2026 年 10 月 27 日晚，人形机器人公司 RoboParty 萝博派对正式发布全栈开源人形机器人 RP1。从机械图纸、电气系统、自研关节，到底层控制、仿真、训练和部署，研发链路的各个环节都对外开放，开发者可以直接下载并自行搭建。
本体配置与运动能力
RP1 身高 135 厘米，提供 24 到 30 个自由度的多种本体配置，可适配教育科研、数据采集、导览与文娱等场景。官方展示的真机能力覆盖连续行走、人体动作跟踪、扰动恢复、跌倒起身、跑酷越障、自主上下台阶与根据地形自主规划步态。开源版配备 24 个主动自由度，Pro 版增加到 30 个，其中头部 2 个、双臂各 7 个，头部与手部模块可选配。
关节模组参数
关节采用 RoboParty 自研的 ROMOMO 一体化旋转关节，标称峰值扭矩覆盖 25 到 160 N·m，采用 48V 供电与 CAN-FD 通信，方案为内转子电机搭配 NGW 行星减速器，较低转子惯量利于快速响应。机械结构上采用非共点髋部与并联踝设计，两个电机共同参与足部俯仰与横滚运动，关节还使用抱箍安装与中空走线以减少运动时线缆干涉。
全栈开源的边界
对科研机构而言，底层资料的开放程度决定了实验的可迁移性。关节布局、设备协议、控制频率乃至零位定义都会影响结果，只开放高层 API 时一旦实验不理想就难以定位是算法、关节还是仿真偏差的问题。RP1 目前已公开 URDF、MJCF 与网格模型资源。具身模型与机器人本体的耦合路径可以参考 具身预测式世界模型与跨本体迁移分析。
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