10 月 21 日，在特斯拉 2026 年第三季度财报电话会上，Optimus 工程负责人仍将灵巧手列为最具挑战的硬件部位之一。马斯克提到其中的矛盾，手指要足够柔软能够拿起易损物品，又要经得起反复使用的磨损，里面的传感器也不能因此受损。
一个力矩算式
以简化静态受力为例，物体对指尖施加 10 牛顿的力，力的作用线到某关节轴的垂直距离是 5 厘米，该关节就要提供约 0.5 牛·米的平衡力矩，尚未计入传动损耗。眼镜实际需要的力随重量、姿态和运动而变化，手指加长可以扩大够取范围，同时也可能增大同一外力的力臂，对电机和减速器提出更高要求。
构型与驱动两条路线
构型上，Shadow 与谷歌 DeepMind 合作开发的 DEX-EE 只用三根手指形成围合抓握，服务于灵巧操作研究；五指构型能提供更多接触和接替支撑的选择，更接近人手使用工具时的抓法，但各指能否伸到、能否分别动作决定这些选择能不能用上。驱动上，独立的关节数量与全主动自由度是两回事，时 RH56DFX-2 采用 6 个自由度、12 个关节的配置，强脑 Revo 3 用 21 台独立电机实现 21 个全主动自由度，Yale OpenHand 的 Model T 用一台执行器通过滑轮树差动机构带动四根手指。
换抓点时眼镜要被托稳
镜腿有沿指腹下滑的趋势时需要接触摩擦阻止滑动，镜框围绕抓点翻转则要看重力对抓点形成的力矩。抓点与重心的水平距离越大，重力造成的翻转趋势越强。灵心巧手 L20 采用连杆与滚珠丝杠，L30 Pro 走腱绳路线沿狭窄路径绕行。产线端的相关进度可参考站内对得州 Optimus 工厂的梳理。
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